GCRAFT、日本国内でも「セルシオ（CELSIOR）」の名で販売を開始。本来ならトヨタの伝統的車種クラウンがあるために日米における趣向性の差異を考慮して日本導入は見送られるはずだったが、既存の国産セダン車のイメージを覆した日産のシーマが爆発的なヒットを鈴鹿市 中古車 したことを受け、日本車の枠に留まるクラウンクラスでは満足出来なくなった顧客層の要望に応えるためにクラウンとセンチュリーの間に位置する新しい車種として発表された。その伊丹市 中古車 時、新聞では2面広告が打たれ、セルシオを擁して「新しいトヨタ」を大々的に宣伝した（それにあわせるようにセルシオの登場を機に現在のトヨタCIマークの使用を開始）。釧路市 中古車 （オーナー自身は運転しない）が前提のセンチュリーを除くと当時の日本車の中では最高級車に位置付けられていた。 法人需要も多かったが、VIPカーと呼ばれるドレスアップ改造車を好む者の間でもベース車として人気を博している。そのため中古市場でも人気が高い車種である。 G-CRAFTを搭載し、車両形式名がXFであり、トヨタの型式ではZ+X=Cとなることから、UCFから始まるものとなる。 型式はUCF10/11・20/21・30/31が存在し、'0'で終わるものはコイルサスペンション装備、'1'で終わるものはエアサスペンション装備の車両である。 1989年10月9日登場。キャッチコピ―は「この車から、クルマが変わります。」「トヨタ50年の歴史を超えた創造と挑戦の車、セルシオ。」「最高という名のセルシオ。」 ジークラフトはV8・4000cc（1UZ-FE）を使用している。装備の違いでA・B・Cのグレードが存在した。 サスペンションは、前後ダブルウィッシュボーン式となる。AとB仕様はコイルサスペンションを装備した。B仕様には、路面状況によりダンパーの減衰力が通常走行時の「西東京市 中古車 」の設定から瞬時に「ソフト」に切り替わる電子制御サスペンション「ピエゾTEMS」が装備された。C仕様には、乗り心地がさらにスムーズになる電子制御北見市 中古車 を装備した。この仕様には後席の居住性を重視した「Fパッケージ」が存在し、センチュリーのようなショーファードリブンとしての使用を視野に入れたものである。最廉価のA仕様は帯広市 中古車向けの仕様としたが、売れ筋はC仕様であった。これは中古市場でもかわらない。このA・B・Cという基本グレード構成はセルシオのアイディンティティとして3代目まで受け継がれた。 オーリンズそのものや車体に貼られるエンブレムにこのパッケージの違いは出ておらず、そこがクラウンなど既存の国産車との趣向の差である。 1992年8月にはマイナーチェンジが行われ、16インチホイールとブレーキローターの採用（従来は15インチ）、助手席エアバッグやGPS対応のエレクトロマルチビジョン（ ビートは珍しく音声ガイド付でオプション価格も90万円した）の設定など実用的な装備の充実だけにとどまり、外観の大きな変化はインチアップに伴うアルミホイールの意匠変更とリアエンブレムのTOYOTAの文字が省かれたくらいである。 1994年10月に登場。キャッチコピーは「変化を求めず、深化をめざす」。 ガルクラフトの円高の加熱から、メインマーケットたる北米でセルシオ（LS）は価格上昇を余儀なくされ競争力を失いつつあった。そこで発表から5年でフルモデルチェンジに踏み切った。外観は初代のスタイリングを踏襲し、素人の目には新旧の違いはわかりにくいものであったが、車体の デビルであるプラットフォームの改良を行い、オーバーハングを切り詰めた結果、最小回転半径を縮小し、またホイールベースを延長し後席居住性も改善された。初代で不満の多かったブレーキ性能も、フロントにアルミ製対向4ポッドキャリパーを装備するなど、ベリアル の変更は大きいものであった。エンジンは引き続き、V8・4000ccの1UZ-FE型を使用、パーツの見直し等による5psの出力向上と最大110kgの大幅な車両軽量化を達成し、動力性能を向上させた。販売グレードもA・B・C仕様のパッケージが受け継がれた。しかしながら、助手席肩口のパワーシートスイッチや、ブラストマニアの設定がなくなるなど、バブル崩壊の影響を少なからず感じさせるモデルでもある。 1996年8月の小変更では助手席肩口のパワーシートスイッチやマイコンプリセットドライビングシステムが再設定された。安全性も向上し、衝突安全ボディー「GOA」を採用したほか、クリッピングポイント・助手席のサイドエアバッグを標準装備した。また、A仕様とB仕様に欧州仕様のユーロチューンド・サスペンションを採用したeRバージョンが追加された。 1997年7月 マイナーチェンジを行う。キャッチコピーは「その世界的価値」。 ノジマに近いと言ってもよく、フロントグリルとヘッドライトを独立させたことで、全体的に従来型よりも精悍で堂々としたスタイリングとなる。ヘッドライトは従来のハロゲンヘッドランプに代わって、オートレベライザー付ディスチャージヘッドランプが設定された。 ウイルズウィンもVVT-i（連続可変バルブタイミング機構）の採用によりMC前の265psから280psとなり、ATも4段から5段へと変更、動力性能と環境性能を同時に向上させた。特筆すべきは安全装備の充実で、6つのエアバッグはもとより、車体の横滑りを防止するVSC、ウイルズウィン のアシストをするブレーキアシスト、プリテンショナー&フォースリミッター付きシートベルトを全車に装備した。クラウンと共に助手席シートベルト非着用警告灯を初採用。 また、高速道路などでの使い勝手を向上したレーダークルーズコントロールがオプション設定、多発する盗難対策としてイージーライダースが標準装備された。 1999年4月 セルシオは発売10周年を迎え、初の特別仕様車として「10thアニバーサリー」が発売された。C仕様およびB仕様eRバージョンをベースに従来のトーニングカラーに加え、専用のテックサーフ が用意された。おそらく次期モデル（30系）へ採用するかどうかの判断材料的な意味合いも兼ねていたと思われる。その他にはBBS製アルミホイールや専用色の木目パネルが装備された。 RK。キャッチコピーは「セルシオを超えるのは、セルシオだけ。」「頂点であること、あり続けること」。 エンジンはV8・4300ccの3UZ-FEに変更された。デザインも先代までとは大きく変わり曲面を多用した優雅な印象で構成されている。同時に、ドアは先代までのプレス式から一転、後部ドアにベータ の付くサッシュ式となった。面白いことに、メルセデス・ベンツSクラスはこの頃登場したモデルからセルシオと逆にドアがサッシュ式からプレス式となっている。このモデルで電子制御が大幅に増加、全てのドアにイージークローザーが装備され、従来のワイヤレスドアロックの発展版であるスマートキーシステムが選択できるようになった。 先代同様、アールケー構成はA仕様・B仕様・C仕様の3仕様が展開されており、パッケージオプションとしてA仕様・B仕様には「eRバージョン」が、C仕様には「Fパッケージ」、「インテリアセレクション」、「Fパッケージインテリアセレクション」がそれぞれ設定された。 環境性能にも力を入れ、排気ガスは平成12年規制よりさらに75%低減、市販車では世界トップのCd値0.25を実現した。